Pápežské misijné diela (PMD) tvoria jednu inštitúciu, ktorá má 4 rôzne vetvy – Dielo šírenia viery, Dielo detí, Dielo sv. apoštola Petra a Misijnú úniu. PMD vznikli spojením týchto štyroch, dovtedy autonómnych misijných diel, rozhodnutím pápeža Pia XI., ktorý prebral ich riadenie a začlenil ich do Kongregácie pre evanjelizáciu národov.
V devätnástom storočí, keď sa rýchlo a plodne šírili misie na iné svetadiely, sa v Cirkvi vo Francúzsku objavili kňazi, zakladatelia misijných rehoľných spoločenstiev, ale aj laici, ktorí dokázali zorganizovať a vniesť misijné nadšenie a oduševnenie do Božieho ľudu, ktoré sa rozšírilo do celého katolíckeho sveta. Zrodenie Pápežských misijných diel je dôsledkom nadšenia a zápalu niekoľkých ľudí pre misie – dvoch žien, biskupa a kňaza, ktorí sa stali charizmatickými zakladateľmi najväčšieho laického hnutia misijnej spolupráce v Cirkvi.
Pápežské misijné dielo šírenia viery založila vo francúzskom Lyone v roku 1826 mladá dievčina Pauline Jaricotová. Úlohou tohto diela je podporovať misijnú spoluprácu všetkých kresťanských spoločenstiev. Cieľom diela je, spolu s misijnou zbierkou, starostlivosť o misijné povolania, oživovanie misijného ducha, zvlášť v priebehu misijného mesiaca októbra.
Pápežské misijné dielo svätého apoštola Petra bolo založené v roku 1889, tiež vo Francúzku, v meste Caen, mladou ženou Jean Bigardovou. Toto dielo sa zaoberá podporou, rozvojom a formáciou domorodého kléru v misijných krajinách, predovšetkým organizovaním finančných zbierok. Táto pomoc sa neskôr rozšírila aj v prospech kandidátov mužských i ženských inštitútov zasväteného života v misijných krajinách.
Pápežské misijné dielo detí bolo založené v roku 1843 biskupom v Nancy, vo Francúzku, Mons. De Forbin Jansonom. Zameriava sa, hlavne v rozvinutých krajinách, na výchovu detí k misijnému duchu, k záujmu a solidarite s ich rovesníkmi v misiách a nutnosti pomáhať im modlitbami i materiálne.
Pápežská misijná únia bola založená pátrom Paolom Mannom, P.I.M.E., talianskym misionárom, v roku 1916. Jeho úlohou je oživovanie misijného povedomia medzi kňazmi, rehoľníkmi a členmi Inštitútov zasväteného života. V rámci PMD má povahu „duše“, ktorá oživuje celý organizmus.
